[发明专利]一种多传感器融合的定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种多传感器融合的定位方法及系统，涉及移动机器人三维地图构建与定位技术领域。所述定位方法包括：获取目标区域的先验地图和多传感器数据；根据先验地图和多传感器数据建立位姿因子；根据先验地图、惯性测量数据和激光雷达数据建立转换因子；根据GPS因子和转换因子，采用因子图优化方法确定优化位姿；判断优化位姿的协方差是否小于设定协方差阈值；若是，则根据优化位姿对目标区域进行建图；若否，则采用地图定位因子对优化位姿进行更新，得到优化更新位姿，并根据优化更新位姿对目标区域进行定位。本发明通过自适应选用地图定位因子进行因子图优化，显著提升多传感器融合的定位能力。