[发明专利]匝道汇入策略学习方法、装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202210475042.5 | 申请日： | 2022-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN114818498A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 徐鑫 | 申请（专利权）人： | 京东鲲鹏（江苏）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;G06N3/04;G06N3/08;G08G1/01;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 孙宝海 |
| 地址： | 215500 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种匝道汇入策略学习方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中，策略学习方法包括：在训练环境配置累计期望回报，累计期望回报用于表示连续执行汇入策略以完成匝道汇入过程的期望回报的累计值；基于累计期望回报构建策略评估模型与策略改进模型，策略评估模型用于评估从指定行驶状态起遵循汇入策略得到的第一期望回报，策略改进模型用于评估采用指定行驶动作得到的第二期望回报；对策略评估模型与策略改进模型进行交替迭代学习，得到分布行驶动作；基于安全护盾模型对分布行驶动作进行避撞修正操作，生成修正后的目标汇入策略。通过本公开的技术方案，能够在应用于从匝道汇入高速公路的场景时提高输出策略的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 匝道 汇入 策略 学习方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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