[发明专利]一种基于滑动窗口的SLAM局部实时重定位方法在审
| 申请号： | 202210462752.4 | 申请日： | 2022-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN114821280A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 杨树明;朱圣楠;张国锋;胡鹏宇;邓惠文;段宇 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/74 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 姚咏华 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于滑动窗口的SLAM局部实时重定位方法，通过维护一个固定大小的滑动窗口，使用Laplacian算子计算图像的归一化清晰度，在保证图像清晰度的前提下将通过关键帧筛选的图像送入滑动窗口中，并基于感知哈希算子融合灰度直方图计算对应图像的相似性描述算子。当视觉前端由于相机的运动模糊或镜头遮挡导致跟踪中断后，在现存的滑动窗口中选择与当前最新帧最相似的一帧作为重定位候选帧；通过再次匹配，将候选帧基于补充视觉约束实现局部实时重定位。通过该方法可以避免依赖于回环检测和校正模块的计算延迟，有效快速地解决相机在局部晃动或遮挡工况下的失去定位能力的问题，适用于运动状态不稳定的移动定位设备。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 滑动 窗口 slam 局部 实时 定位 方法 | ||
【主权项】：
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