[发明专利]基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统在审
| 申请号： | 202210448302.X | 申请日： | 2022-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN114815886A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 傅以恒;杨剑涛 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 佛山粤进知识产权代理事务所(普通合伙) 44463 | 代理人： | 王余钱 |
| 地址： | 510050 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统，包括：通过多跳自组织网的分级结构将集群无人机划分为若干小集群，当集群中的存在避障任务，通过遗传算法的变异探索根据障碍物分布及已行驶距离、变异代数计算无人机寻找最优路径的概率，根据所述概率判断变异终止；使用Catmull‑Rom样条函数对关键点序列进行插值，获取避障路径；并将完成避障的信息通过分级结构进行分发，使得无人机通过速度逐渐加快。本发明通过分级结构通讯的集群使用遗传算法，既提高了路线搜索速度，也提升了集群整体利用性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 区块 遗传 算法 集群 无人机 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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