[发明专利]一种隧道巡检面阵相机图像的柱面全景拼接方法

摘要

本发明公开了一种隧道巡检面阵相机图像的柱面全景拼接方法，包括如下步骤S1：搭建若干隧道巡检面阵相机于隧道巡检载体上，若干隧道巡检面阵相机环绕设置于隧道巡检载体的隧道巡检机械臂上。S2：获取不同隧道巡检面阵相机拍摄得到的图像序列，并将图像序列中的原图像依次映射到标准坐标系下，得到相对应的柱面图像。S3：对柱面图像基于ORB算法和改进的BRI EF算法进行展开并图像拼接，得到相对应的柱面展开图。可提供隧道环向270°真实环境照片，提高了检测范围。使相机系统与隧道圆心统一，图像畸变度最小。采用图像映射到柱面后变换几何修正法，将待拼接的图像分别投影到一个标准的坐标系下，然后进行图像的展开拼接，使得图像拼接效果更为自然。