[发明专利]一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法在审
| 申请号： | 202210422157.8 | 申请日： | 2022-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN114970006A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 魏承;程天明;陈世伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06T13/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 姜艳红 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。本发明涉及机器人仿真技术领域，本发明可以针对各种不同模型，以URDF模型描述为基础，利用多体动力学仿真软件MBDyn进行仿真，是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。从三维建模软件中导出目标的URDF模型；在多体动力学仿真软件的.mbs配置文件中设置URDF模型的位置关系；在.mbs配置文件中设定输入输出参数，对模型进行运动控制；将.mbs配置文件导入MBDyn中进行多体动力学仿真，生成仿真动画，输出仿真结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 urdf 机器人 动力学 控制 通用 仿真 方法 | ||
【主权项】：
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