[发明专利]一种基于边缘计算的嵌入式北斗GNSS高精度解算方法

摘要

本发明公开了一种基于边缘计算的嵌入式北斗GNSS高精度解算方法，利用标准单点定位计算概略坐标，剔除过大的粗差，对端基线和长基线分别采取不同的电离层延迟和对流层湿延迟处理策略，以节省边缘计算算力，利用TECR+MW方法探测周跳，并初始化模糊度参数，然后固定模糊度参数，逐历元探测观测值粗差，通过自适应进行方差膨胀抗差处理剔除粗差或削弱粗差的影响，最后使用逐历元反向卡尔曼滤波得到解算结果。本发明从根本上杜绝了原始观测数据丢包和数据回传成本高的问题，可在恶劣环境下对灾害体进行稳定且低成本的变形监测。