[发明专利]一种基于多线激光雷达的路沿检测方法在审
| 申请号： | 202210394465.4 | 申请日： | 2022-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN114740493A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 王亚东;闫栋;寇士营;王俊德 | 申请（专利权）人： | 天津航天机电设备研究所 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S17/931;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/762;G06K9/62 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 刘东 |
| 地址： | 300301 天津市滨海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，包括如下步骤：S1、获取原始点云数据；通过三维激光雷达扫描车辆周围环境，获取原始点云数据坐标；S2、点云数据预处理；对获取的点云数据进行聚类分割，提取地面点云数据，选择感兴趣区域，并设置对应的阈值；S3、选择路沿候选点；对感兴趣区域内的点云数据计算路沿特征信息，并与设置的阈值进行比较，选择路沿候选点；S4、路沿点的拟合；对选择的路沿候选点进行RANSAC算法与最小二乘法拟合，获取路沿模型。本发明能够准确提取环境中的路沿信息，大大减少了光线、天气变化等环境对检测效果的影响，鲁棒性高、计算复杂度低，能够实时提取环境中的路沿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 检测 方法 | ||
【主权项】：
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