[发明专利]一种动态多物品定位抓取包装方法及系统在审
| 申请号： | 202210391779.9 | 申请日： | 2022-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN114998578A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 孟月波;黄琪;韩九强;徐胜军;刘光辉 | 申请（专利权）人： | 西安建筑科技大学 |
| 主分类号： | G06V10/26 | 分类号： | G06V10/26;G06V10/80;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陈翠兰 |
| 地址： | 710055 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态多物品定位抓取包装方法及系统，提取目标物品的浅层空间特征和深层语义特征，对提取的浅层空间特征和深层语义特征进行融合及优化，获取目标物品的图像分割图；对图像分割图进行预处理，对处理后的图像分割图进行目标物品轮廓检测，获取目标物品的轮廓点坐标，进一步获取目标物品抓取的位姿信息，并将目标物品抓取至包装盒中；获取目标物品包装的运动轨迹点位姿态信息，结合插值轨迹点规划算法，在运动轨迹点进行插值，获取插值轨迹点关节角信息，将插值轨迹点关节信息集合并封装为目标物品包装运动控制指令集，对目标物品进行封装。灵活度更好，对物品的抓取率更高，降低了现有技术中对机械臂磨损大，人工生产成本高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 物品 定位 抓取 包装 方法 系统 | ||
【主权项】：
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