[发明专利]一种动态的自适应前瞻嵌套规划方法在审
| 申请号： | 202210388271.3 | 申请日： | 2022-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN114839925A | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 李鹏程;李明宇;田威;廖文和;徐翔;康瑞浩;魏德岚 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 张力 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态的自适应前瞻嵌套规划方法，包括计算线段间的夹角，自适应截取N段(N≥3)一次前瞻规划的线段；初始化过渡圆弧半径；初调整首末圆弧的半径，从前往后进行相邻圆弧半径可存在性的调整；利用速度约束，再调整首末圆弧的半径及前瞻末速度；从前往后调整相邻圆弧间的速度可达性；保存所有数据，并判断当前前瞻是否为最后一次前瞻：若是最后一次前瞻，则保存所有数据；否则保存前N‑2个圆弧及N‑2条直线的数据，存入内存，等待插补器插补，将余下的线段和圆弧投入到下一次前瞻中，实现自适应前瞻嵌套规划。本发明利用自适应前瞻与嵌套规划相结合的方式，可动态调整圆弧半径，提高了最大规划速度，减少了加工时间，提高了效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 自适应 前瞻 嵌套 规划 方法 | ||
【主权项】：
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