[发明专利]一种适用于油电混动无人机的智能避障方法在审
| 申请号： | 202210379308.6 | 申请日： | 2022-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN114879719A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 左敬秋;王伟;龙小芳;杜浩;史红标 | 申请（专利权）人： | 江苏中科智能科学技术应用研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 韩红莉 |
| 地址： | 213164 江苏省常州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于油电混动无人机的智能避障方法，其特征在于，包括：获取障碍物位置和油电混动无人机位置；将障碍物位置和油电混动无人机位置转换到同一坐标系下；基于人工势场法规划局部避障路径，无人机避开障碍物后返回原全局路径。本发明首先根据油电混动无人机的特点，进行坐标转换将无人机位置和障碍物位置转换到统一坐标系下，使用卡尔曼滤波降低发动机振动对传感器采集数据造成的振动噪声。最后使用基于激光雷达的人工势场法规划局部避障路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 油电混动 无人机 智能 方法 | ||
【主权项】：
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