[发明专利]一种用于助残助行的穿戴式仿生腿足机构

摘要

本发明属于腿足仿生技术领域，具体涉及一种用于助残助行的穿戴式仿生腿足机构，包括大腿托架、大腿连杆、小腿连杆，小腿连杆的上端具有圆弧球槽，大腿连杆的下端分别转动连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆的下端和第二连杆的下端分别转动连接在小腿连杆的上端，大腿连杆上安装有膝关节电动推杆，膝关节电动推杆的伸缩端固定连接有第一驱动绳，第一驱动绳的下端固定连接在小腿连杆上，圆弧球槽内活动设置有膝关节球铰，膝关节弹簧将膝关节球铰压在圆弧球槽内。本发明通过膝关节电动推杆拉动第一驱动绳实现大腿连杆和小腿连杆的相对转动，仿人的膝关节通过膝关节球铰和膝关节弹簧实现柔性转动，保证了残疾人使用仿生腿足机构行走时的舒适性。