[发明专利]旋转弹捷联地磁传感器与陀螺串联校准方法

摘要

本发明涉及一种旋转弹捷联地磁传感器与陀螺串联校准方法，利用采集的旋转弹三轴地磁传感器测量值根据地磁测量原理，拟合椭球参数A和X0，结合校准点地磁场强度计算地磁传感器误差参数，对所述补偿得到三轴地磁传感器理论输出选取所述作为滤波器的观测变量Z(t)，选取旋转体姿态四元数、陀螺误差参数和零偏误差作为系统的状态变量，进一步构建陀螺误差参数滤波模型，并采用EKF滤波算法完成状态方程X(k)的最优滤波估计计算得到陀螺误差参数，对三轴陀螺测量输出ωm进行数据补偿。本发明实现了弹载地磁传感器与陀螺两种导航传感器的串联校准与测量数据补偿，对解决旋转弹制导化改造中高精度测量难题具有重要的理论价值与现实意义。