[发明专利]单轨双轮机器人的控制方法、装置和计算机设备在审
| 申请号： | 202210338183.2 | 申请日： | 2022-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN114690639A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 郑清源;陈章;梁斌;芦维宁;杨君 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 马云超 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种单轨双轮机器人的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取单轨双轮机器人拍摄的目标图像数据和单轨双轮机器人的目标位姿信息；将目标图像数据和目标位姿信息输入预先训练的控制器模型；控制器模型包括视觉子网络和控制子网络；通过视觉子网络，识别目标图像数据，得到导航信息；视觉子网络包括初步特征提取模块、深度特征提取模块和导航模块；根据控制子网络、目标位姿信息和导航信息，得到控制信息；控制信息用于控制单轨双轮机器人的行驶。采用本方法能够满足单轨双轮机器人的在执行复杂任务时的控制需求，使得单轨双轮机器人完成复杂任务。 | ||
| 搜索关键词： | 单轨 双轮 机器人 控制 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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