[发明专利]一种面向建筑板材安装的双臂机器人力位混合控制方法有效
| 申请号： | 202210333732.7 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114789432B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 曹建福;胡河宇;曹晔 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 大型建筑工程如机场、博物馆、站房等，对板材安装作业双臂机器人装备有迫切的需求。针对待安装板材尺寸大、重量大、作业环境复杂且需对接触力进行控制的特点，本发明提供了一种面向建筑板材安装的双臂机器人力位混合控制方法。该方法结合阻抗与模糊控制方法，对主臂采用阻抗控制，从臂采用模糊变阻抗控制方法。双臂协作控制系统提供通信及数据传输功能，从臂在每个周期内都可根据主臂的实时位置与姿态信息，协同主臂进行板材装配。本发明可以可用于建筑作业双臂机器人的协作控制，保证板材的安装位置准确，并且运行高效平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 建筑 板材 安装 双臂 机器 人力 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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