[发明专利]一种基于模糊控制的方程式赛车的横向控制方法及装置在审
| 申请号： | 202210330857.4 | 申请日： | 2022-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN114942590A | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;夏兆君;冯立钊 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模糊控制的方程式赛车的横向控制方法及装置。一种基于模糊控制的方程式赛车的横向控制方法，其步骤包括：第一步：采集赛车的输出信号；第二步：判断纵向车速是否处于一个预设的速度范围内，是则进行第三步；否则，当纵向车速小于速度范围时，计算纯跟踪转角一，根据纯跟踪转角一对赛车横向控制；当纵向车速大于速度范围时，计算模型预测转角一，根据模型预测转角一对赛车横向控制；第三步：计算协调后转角，根据协调后转角对赛车横向控制。本发明的赛车在不同的车速下选择相应的算法进行横向控制，使得赛车实际的横向控制方法与理想的横向控制方法更为接近，也即在赛车的实际竞速中，能达到预期的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 控制 方程式赛车 横向 方法 装置 | ||
【主权项】：
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