[发明专利]一种用于柔性下肢外骨骼的双向扭绳驱动装置

摘要

本发明公开了一种用于柔性下肢外骨骼的双向扭绳驱动装置，涉及外骨骼机器人技术领域。可显著减少单关节处锚点数量以及驱动装置数量，降低了外骨骼整体的重量，也降低了穿戴及使用的难度。所述双向扭绳驱动装置包括定滑轮、鲍登线以及连接在鲍登线两端的两个驱动单元，所述定滑轮与下肢外骨骼固定相连，所述鲍登线绕过所述定滑轮，通过两个驱动单元带动鲍登线的两个端头往复运动，从而带动定滑轮以及下肢外骨骼同步转动。利用扭绳本身的物理性质传递牵引力，传递效率高，且在驱动器末端使用鲍登线，避免扭绳与定滑轮直接接触，减少磨损。整体结构精简，使用便捷，实用性好。