[发明专利]基于主-辅通道融合的机械臂抓取定位方法在审
| 申请号： | 202210311998.1 | 申请日： | 2022-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN114754758A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 李会军;姚子鹏;谭丽芬;宋爱国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于主‑辅通道融合的机械臂抓取定位方法，包括基于主‑辅通道融合的机械臂抓取定位系统，通过语音通道获取用户机械臂目标物体抓取指令信息；手势通道获取手势信息和物体检测信息确定目标物体位置和属性信息；主‑辅通道融合模块获取所述语音通道的目标物体抓取指令信息和手势通道信息，采取主‑辅通道融合算法确定的目标物体位置和属性信息，融合得到目标物体在kinect下确切位置；根据所述目标物体在kinect下确切位置和机械臂‑kinect位置关系获取目标物体在机械臂坐标系下位姿。机械臂根据所述目标物体在机械臂坐标系下位姿进行机械臂轨迹规划并执行抓取，提高复杂环境下人机交互效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 通道 融合 机械 抓取 定位 方法 | ||
【主权项】：
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