[发明专利]一种协同定位和建图方法和装置、存储介质在审
| 申请号： | 202210303070.9 | 申请日： | 2022-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN114674312A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 蒋朝阳;金浙;叶学通;俞成浦 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00;G01C21/18;G01S7/497;G01S17/86;G01S17/89;H04W84/18 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 方亚兵 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种协同定位和建图方法和装置、存储介质包括：建立多节点之间的无线通信网络；多节点对初始位置的同一场景进行激光建图，获得多节点间的初始位姿约束，进而确定全局坐标系；多节点根据初始位置的点云图，向不同方向分散运动，每个节点独立地进行同时定位和建图，直到完成规定区域的定位建图任务；在每个节点独立地进行同时定位和建图过程中进行通信时，交换各自节点历史的点云编码和优化后的坐标，以检测是否经过同一区域，并加入到位姿图中进行全局优化。采用本发明的技术方案，以解决针对单个无人节点在探索较大区域时存在的传感器作用范围小、观测能力有限、计算复杂性高、存储性差问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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