[发明专利]无人船沿边清扫路径规划方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202210295168.4 | 申请日： | 2022-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN114396945B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 程宇威;朱健楠;许浒;池雨豪;虞梦苓 | 申请（专利权）人： | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/49;G01C21/20;G06V20/00;G06V10/26;G06V10/46;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 巫苑明 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人船沿边清扫路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法实时获取无人船周围区域的待处理图像；对待处理图像进行分割以得到水岸分割图像，将水岸分割图像映射至无人船坐标系内以得到包含障碍目标点的无人船环境感知图像并基于该图像建立无人船的局部地图；根据障碍目标点在局部地图上的分布以及沿边清扫距离实时规划无人船在局部地图内的局部沿边清扫路径。本发明的无人船基于无人船环境感知图像中感知的障碍目标点以及无人船沿边清扫距离，实时规划无人船在局部地图内的局部沿边清扫路径，能够适应复杂环境带来的影响，避免了出现无人船碰撞事故。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 沿边 清扫 路径 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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