[发明专利]一种前轮快速航向修正方法及装置在审
| 申请号： | 202210288889.2 | 申请日： | 2022-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN114637300A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 包鼎;于振中;杜小雄 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经济*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种前轮快速航向修正方法及装置，所述方法包括以下步骤：计算偏航角并追加比例系数对偏航角进行加权；获取前轮转向控制公式，对前轮进行转向控制，并对偏航角进行PID调节；获取偏航系数，所述偏航系数代表车辆当前运动轨迹相比目标路径的偏离程度；根据偏航系数，动态调节PID参数；本发明的优点在于：实现对前轮较为精准的转向控制，跟踪控制结果较为准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 前轮 快速 航向 修正 方法 装置 | ||
【主权项】：
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