[发明专利]一种基于局部栅格地图实时构建的动态避障方法有效
| 申请号： | 202210284948.9 | 申请日： | 2022-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN114384920B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 孙长银;吴巧云;任璐 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 牛婧 |
| 地址： | 230601 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于局部栅格地图实时构建的动态避障方法，包括：将获取实际室内场景RGBD图像数据输入到完成训练的障碍物检测及语义分割网络中，提取出实际室内场景中不同类型障碍物和语义分割结果，并生成带有语义信息的三维点云数据；基于三维点云数据，提取场景中障碍物的状态信息，输入动态障碍物轨迹预测模型，预测出实际室内场景中动态障碍物的轨迹，从而构建局部栅格地图，再基于动态避障模型，实时发布移动机器人导航过程中避开各种类型障碍物的速度指令。本发明的导航避障方法适用于室内场景中移动机器人的导航，提高了移动机器人对环境障碍物的感知能力，从而进一步提高了移动机器人实际导航的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 栅格 地图 实时 构建 动态 方法 | ||
【主权项】：
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