[发明专利]一种用于长臂展高空作业复合机器人的末端位姿精度补偿方法有效
| 申请号： | 202210280827.7 | 申请日： | 2022-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN114700962B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 李成刚;李佳安;杨楠;王旭 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/04;B25J9/10;B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张弛 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于长臂展高空作业复合机器人的末端位姿精度补偿方法，通过建立测量坐标系与基坐标系、设置长臂展初级机器人末端相对基坐标系工作位姿、控制驱动长臂展初级机器人末端达到指定位姿、张紧钢绳固定长臂展初级机器人末端、计算张紧后长臂展初级机器人末端空间位姿、获取长臂展初级机器人末端当前空间位姿与设置位姿的位姿误差后，将位姿误差补偿给高精度小机器人。本发明通过外部绞盘张紧固接在长臂展初级机器人上的钢绳系统，弥补了由于刚度变形及外部扰动所带来的位置偏移误差，从而提高了长臂展高空作业复合机器人末端的位姿精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 长臂 高空作业 复合 机器人 末端 精度 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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