[发明专利]一种基于兽群觅食行为的群体机器人双环境区域覆盖方法在审
| 申请号： | 202210275504.9 | 申请日： | 2022-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN114740840A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张军旗;祖鹏;王成;康琦;臧笛;刘春梅 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 沈鑫 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于兽群觅食行为的群体机器人双环境区域覆盖方法，包括：建立区域覆盖场景，初始化算法参数；初始化其记录的待覆盖区域信息，更新待覆盖区域信息，获得候选点集合；若候选点集合不为空，则为每个候选点计算奖励函数，选择具有最大奖励的目标点为下一步目标位置并转至目标点判断步骤，若候选点集合为空则转到路径生成步骤；生成一条到距离最近的未覆盖目标点的路径，选择路径中的下一个目标点作为下一步目标位置；判断是否达到最大运行时间或已覆盖所有目标点，若是，则任务完成，否则在到达下一步目标位置后转到扫描环境步骤。本发明可同时应用于有边界环境与无边界环境的覆盖任务，突破了现有技术仅适用于单一环境的限制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 兽群 觅食 行为 群体 机器人 环境 区域 覆盖 方法 | ||
【主权项】：
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