[发明专利]用于盾构隧道弧形件安装机的抗扰同步步态控制方法有效
| 申请号： | 202210273876.8 | 申请日： | 2022-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN114637207B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 向国菲;佃松宜;朱雨琪;王铭敏;卓越;林春刚;王华;邹翀 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;E21D11/08;E21D11/40 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 李蜜 |
| 地址： | 610065 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明属于盾构隧道弧形件安装机控制技术领域，提供了一种用于盾构隧道弧形件安装机的抗扰同步步态控制方法，首先建立弧形件安装机的数学模型，并基于内外扰动后对数学模型进行更新；其次定义总扰动，并将更新后的数学模型定义为系统的扩张状态，得到具备严格积分形式的弧形件安装机的状态空间方程；然后设计线性扩张状态观测器，并将其改写为降阶形式；再设计线性状态误差反馈控制律；最后提供步态曲线参考输入信号，结合降阶线性扩张状态观测器和线性状态误差反馈控制律，构成整体控制回路。本发明能够实现弧形件安装机的同步步态控制，提高了弧形件安装机在存在内外扰动时的控制性能和扰动抑制能力。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 盾构 隧道 弧形 装机 同步 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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