[发明专利]一种侧风环境下无人机着陆的规划及控制方法在审
| 申请号： | 202210270392.8 | 申请日： | 2022-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN114675663A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 崔庆梁;余长贵;刘宇佳;张瞿辉;黄捷;马松辉;邵朋院 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 | 代理人： | 尹新路 |
| 地址： | 610092 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种侧风环境下无人机着陆的规划及控制方法，包括：步骤S1.通过机载传感器采集飞机横航向运动状态的参数、纵向运动状态的参数以及环境参数；步骤S2.根据机载传感器采集的数据预测飞机的着陆时间，并判断轨迹规划开始的时间；步骤S3.以轨迹规划开始时无人机的侧向偏离距离、侧向偏离速度、滚转角、航向角为规划初始参数，根据飞机使用限制确定飞机的终端状态约束参数，结合飞机当前的风速及风向，采用MPC规划算法规划出无人机的横侧向飞行轨迹；步骤S4.将规划结果作为横航向轨迹跟踪及姿态控制器的指令，设计相应的控制器算法跟踪规划生成的参考指令。本发明设计了合适的控制律跟踪生成的飞行状态轨迹指令。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 无人机 着陆 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
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