[发明专利]一种多编组无轨电车循迹控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种多编组无轨电车循迹控制方法及系统，方法包括：计算目标车厢的前铰接点处的虚拟轨道曲率ρ1以及后铰接点处的虚拟轨道曲率ρ2；若ρ1或ρ2不为0，根据ρ1和ρ2的值构建轨迹跟随路径，根据目标车厢在所述轨迹跟随路径上的位置，更新瞬时角速度以及各车轮期望转角；分别将各车轮的期望转角与瞬时角速度的乘积作为各车轮的期望速率，将各车轮的转角调整为对应的期望转角，将各车轮的速率调整为对应的期望速率；若ρ1和ρ2都为0，选取新的目标车厢。本发明相比现有的“轴跟轴”或“轴跟质心”轨迹跟随方式有效避免蛇形摆动并减小行驶过程中的道路占宽，同时简化了控制方式。