[发明专利]一种基于人工势场法与实例分割的机器人智能避障方法在审
| 申请号： | 202210259535.5 | 申请日： | 2022-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN114637295A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 洪榛;周磊强;温震宇;李雄 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 孙家丰 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于人工势场法与实例分割算法融合的智能避障方法，包括：通过采集现实场景障碍物图片数据，使用Python脚本制作实例分割数据集；将数据集导入至Yolact算法进行训练，并制作ROS包；利用ZED2相机提取障碍物的深度信息，将实例分割的结果融合深度信息便可得到障碍物的世界坐标、类别CLASS以及MASK(遮罩)，将上述三个结果融合至改进的人工势场法中，定义目标点世界坐标，便可以实现在抢险救灾场景中有选择性的避障。本发明解决在抢险救灾场景中遇到障碍物耽误最佳抢险时间的问题，使之最快到达救援点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 势场法 实例 分割 机器人 智能 方法 | ||
【主权项】：
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