[发明专利]一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，包括以下步骤：以多连杆起竖系统为对象，建立起竖液压缸位移和起竖角度的关系方程、起竖转矩方程和起竖功率方程；根据多级起竖液压缸行程和起竖运动规律，对起竖过程进行运动阶段划分；建立起竖过程恒功率阶段的恒定功率值的求解方程；建立快速起竖恒功率轨迹规划方程组；求出起竖过程恒功率阶段恒定功率值最小时的起竖方案，并求解起竖过程的角加速度、角速度和角度。本发明提供的一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，可降低起竖系统动力源的最大功率需求，实现系统减重和体积减小，削弱换级冲击，有利于起竖系统设计和工程应用。