[发明专利]基于体验质量的下肢外骨骼机器人步态规划方法及系统在审
| 申请号： | 202210250528.9 | 申请日： | 2022-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN114642423A | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 刘倩;于卓如;林浩泽;张强 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | A61B5/11 | 分类号： | A61B5/11;A61B5/00;G06V40/20;G06V40/10;G06V10/774;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 王月松 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于体验质量的下肢外骨骼机器人步态规划方法及系统，属于医疗复健技术领域，下肢外骨骼机器人步态规划方法包括：采集多个目标人员行走过程中左右髋关节和左右膝关节的转动角速度和角加速度，得到初级步态数据集；采用动态时间规整算法，根据目标人员的年龄段和性别，对初级步态数据集的数据分类，并建立各个类别的标准步态模型；体验人员穿戴下肢外骨骼机器人，通过与年龄及性别对应的标准步态模型进行康复训练测试，实时记录各步态周期内体验人员的手杖使用次数及机器人拖拽次数，确定体验质量；基于长短期记忆网络，根据步态模型及体验质量，对体验人员在下一步态周期的步态进行预测，提高了下肢复健的平稳性及复健质量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 体验 质量 下肢 骨骼 机器人 步态 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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