[发明专利]基于粒子滤波的定位方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210224066.3 | 申请日： | 2022-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN114674320A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 张景利;古克起;李钊;卢玉川;张昭;靳庆义;郑贵宇;王俊;张铸;马昆;吴明辉;王运志;温宇航;任洪泉;王玉宝 | 申请（专利权）人： | 中国铁路北京局集团有限公司北京科学技术研究所;中科南京软件技术研究院;深圳本云国际发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳泛航知识产权代理事务所(普通合伙) 44867 | 代理人： | 邓爱军 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于粒子滤波的定位方法，定位方法包括：获取粒子集合中各个粒子的权重系数；根据各个粒子的权重系数对各个粒子进行N次重采样，以生成目标粒子集合；将目标粒子集合形成的位姿与预设激光模板匹配，以生成机器人的初始位姿；根据机器人的轮子码盘的读数更新机器人的初始位姿；根据更新后的初始位姿以及激光雷达实时采集的数据，更新动态地图层；在动态地图层与当前区域内的静态地图层的形状以及朝向相同的情形下，将动态地图层与静态地图层进行融合，以生成室内场景地图；本发明实施例提供的基于粒子滤波的定位方法，使用激光模板匹配的方法来帮助粒子滤波进行收敛，能够有效解决定位模式中的动态与长期稳定定位的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 滤波 定位 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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