[发明专利]栅格图生成方法、装置、电子设备及计算机存储介质在审
| 申请号： | 202210199605.2 | 申请日： | 2022-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN114578375A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 王旒军;陈岳 | 申请（专利权）人： | 高德软件有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01C21/00;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰;赵海娇 |
| 地址： | 102200 北京市昌平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种栅格图生成方法、装置、电子设备及计算机存储介质。该方法包括：获取采集装置的轨迹、所述采集装置沿所述轨迹运动时采集的点云、以及所述点云中点的反射率；将所述轨迹和所述点云转换到目标坐标系内，以确定所述轨迹和所述点云在所述目标坐标系内的轨迹位姿和点云位姿；根据所述点云位姿，确定所述点云中的地面点；根据所述轨迹位姿和所述地面点的点云位姿，将所述地面点映射到栅格图内，并根据所述地面点的点云位姿和所述地面点对应的反射率，确定栅格图对应的颜色和透明度。该方法可以提升栅格图的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格 生成 方法 装置 电子设备 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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