[发明专利]一种基于多传感器融合的无人机着陆方法在审
| 申请号： | 202210196642.8 | 申请日： | 2022-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN114564042A | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 牛欢;王浩;王晨;张炯 | 申请（专利权）人： | 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 泰和泰律师事务所 51219 | 代理人： | 范相玉 |
| 地址： | 102211 北京市昌*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多传感器融合的无人机着陆方法，根据机载相机获取图像信息确定待着陆地面信息；根据机载激光雷达同步构建的地面三维点云信息确定可着陆区域；通过多传感器位置关系及测量数据计算无人机的着陆位置信息；提供着陆位置信息给导引系统，通过调整无人机的飞行姿态使无人机在可着陆区域内自主着陆。本发明，在未知环境中，将视觉图像信息和激光雷达点云信息进行融合，不仅可以将可着陆区域通过图像语义分割的方式提取出来，同时可以根据三维点云信息给出可着陆区域内地面不平度信息，对可选择的可着陆区域判断更准确，分析速度快，具有更佳的安全性和鲁棒性，有效减少了在未知环境中着陆的安全性风险，提高了无人机的控制精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 无人机 着陆 方法 | ||
【主权项】：
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