[发明专利]一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法在审
| 申请号： | 202210195126.3 | 申请日： | 2022-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN114578819A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 庹玉龙;康彩霞;王莎莎;高双;戴东辰;周旭光;马立 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 王丹;刘丽媛 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法，包括：S1、建立船舶的数学模型，并使用人工势场法，建立船舶所受的总势场函数；S2、采用反步法，设计多水面船分布式的鲁棒控制律；S3、使用单隐层神经网络，建立船舶受力的未知函数；S4、根据船舶与障碍物之间的距离信息，判断船舶是否存在碰撞危险；若否，则通过所述鲁棒控制律，控制船舶按照原目标轨迹前进；若是，则根据势场模型、未知函数，计算船舶下一时刻的位置，即下一时刻的避碰路径，通过所述鲁棒控制律，控制船舶前往所述位置。本发明解决了船舶不能按照原先编队的目标轨迹前进的问题，提高无人艇在航行时的安全性，有效的预防了船舶的避碰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 势场法 水面 分布式 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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