[发明专利]一种基于多注意力机制的机器人视觉示教学习模型及方法有效
| 申请号： | 202210189441.5 | 申请日： | 2022-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN114881240B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 李伟;胡梓烨;郭伟坤;朱继伟;候梓越;魏秉晟;刘翼 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | G06N20/00 | 分类号： | G06N20/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 丁云 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多注意力机制的机器人视觉示教学习模型及方法，该模型包括：图像特征预处理模块：包括若干级联的卷积层，用于提取图像的底层特征；卷积头模块：包括多个级联的卷积头，用于提取得到不同层次的特征图；域自适应模块：对不同层次的特征图进行计算构造多注意力内部损失，所述的多注意力内部损失用于自适应更新模型的策略参数；机器人动作预测模块：对不同层次的特征图进行残差连接后预测输出机器人动作。与现有技术相比，本发明通过提取不同层次的神经网络信息来学习机器人视觉任务，可以有效地增强模型的认知识别能力和任务适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 注意力 机制 机器人 视觉 教学 模型 方法 | ||
【主权项】：
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