[发明专利]位姿估计方法、位姿估计系统、终端、存储介质及应用在审
| 申请号： | 202210189283.3 | 申请日： | 2022-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN114743259A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 杨吉祥;张瑾贤;吴晓峰;叶才铭;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学;中国航发南方工业有限公司 |
| 主分类号： | G06V40/20 | 分类号： | G06V40/20;G06V10/26;G06V10/75;G06V10/762;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 张晓博 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于物体空间位姿估计技术领域，公开一种位姿估计方法、位姿估计系统、终端、存储介质及应用，采用高精度的结构光全局式三维扫描仪来制作物体的点云模板，解决了直接由CAD模型生成模板导致与实际零件存在差异性大的问题。基于两步分割法的分割方式有效的提高目标物体分割提取的效率与准确度。结合法向量约束与邻域数约束的关键点提取算法有效提取模板与场景点云中具有大曲率特征且非噪声的关键点。在关键点处构建FPFH特征描述并利用随机采样一致性，能够有效得到场景中目标物体到模板的一个初始位姿估计。本发明引入对应点法线一致性约束来改进点到平面的ICP算法，避免陷入局部最优解，从而完成初始位姿的精确修正。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 方法 系统 终端 存储 介质 应用 | ||
【主权项】：
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