[发明专利]一种欠驱动无人艇动力定位控制系统及方法在审
| 申请号： | 202210188267.2 | 申请日： | 2022-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN114545949A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 李小毛;曹宏昊;瞿栋;刘东柯;王屹辉;袁晓宇;翁磊 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海新隆知识产权代理事务所(普通合伙) 31366 | 代理人： | 金利琴 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种欠驱动无人艇动力定位控制系统及方法，该系统包括岸端控制主机、无线通讯模块、NGC模块、运动模块、环境感知模块，岸端控制主机通过无线通讯模块与NGC模块建立双向通讯连接，NGC模块是本发明的核心控制系统，包括制导系统、导航系统、运动控制系统，NGC模块通过环境感知模块获得、解析无人艇当前位置、姿态以及环境信息，并且通过控制运动模块驱动无人艇。本发明设计了一种基于视线制导的动力定位控制策略，并且设计一个死区避免无人艇过度颤振；提出一种基于模糊控制和PID控制的S面控制方法，提高了动力控制灵活性和定位控制的自适应性，使得船体能够稳定在期望位置附近，在真实海况条件下，具有不错的抗干扰能力、鲁棒性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 无人 动力 定位 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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