[发明专利]一种基于强化学习和进化算法的机器人优化控制方法在审
| 申请号： | 202210186763.4 | 申请日： | 2022-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN114879486A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 李伟;马琰;徐康;魏秉晟;候梓越;刘翼;毕一飞 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G06N3/12;G06N20/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 丁云 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于强化学习和进化算法的机器人优化控制方法，包括以下步骤：S1：获取待控制的机器人的状态空间和动作空间；初始化环境，获取所述的机器人的初始状态及对应样本，并存入经验池；S3：对初始动作添加高斯噪声，获取其状态进化动作对并存入档案馆；S4：获取每个时间步的样本及状态进化动作对，对应存储；S5：利用策略梯度更新策略网络的参数，利用进化动作梯度更新策略网络的参数；S6：逐步执行步骤S4～S5直到机器人翻倒或累计经过预设的轨迹时间步，机器人完成一条轨迹；S7：重新初始化环境，重复步骤S3～S6直到达到预设的最大时间步。与现有技术相比，本发明具有优化速度快，效果好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 进化 算法 机器人 优化 控制 方法 | ||
【主权项】：
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