[发明专利]一种基于强化学习和进化算法的机器人优化控制方法在审
申请号: | 202210186763.4 | 申请日: | 2022-02-28 |
公开(公告)号: | CN114879486A | 公开(公告)日: | 2022-08-09 |
发明(设计)人: | 李伟;马琰;徐康;魏秉晟;候梓越;刘翼;毕一飞 | 申请(专利权)人: | 复旦大学 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04;G06N3/12;G06N20/00 |
代理公司: | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人: | 丁云 |
地址: | 200433 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明涉及一种基于强化学习和进化算法的机器人优化控制方法,包括以下步骤:S1:获取待控制的机器人的状态空间和动作空间;初始化环境,获取所述的机器人的初始状态及对应样本,并存入经验池;S3:对初始动作添加高斯噪声,获取其状态进化动作对并存入档案馆;S4:获取每个时间步的样本及状态进化动作对,对应存储;S5:利用策略梯度更新策略网络的参数,利用进化动作梯度更新策略网络的参数;S6:逐步执行步骤S4~S5直到机器人翻倒或累计经过预设的轨迹时间步,机器人完成一条轨迹;S7:重新初始化环境,重复步骤S3~S6直到达到预设的最大时间步。与现有技术相比,本发明具有优化速度快,效果好等优点。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 强化 学习 进化 算法 机器人 优化 控制 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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