[发明专利]点线面特征融合的回环检测方法、装置、设备和存储介质

摘要

本发明提出点线面特征融合的回环检测方法、装置、设备和存储介质，其中点线面特征融合的回环检测方法，包括：对大量图片进行训练，构建词袋模型，在回环检测中，获取当前帧与所有参考帧在词袋模型中的综合相似度，获取第一参考帧的数量，获取第一参考帧和当前帧中数量最多的旋转角度作为图片的旋转角度φi；对第一参考帧和当前帧的进行旋转，获取线特征；获取的线特征进入角度过滤器进行过滤；采用深度图构建平面参数空间，对获取得到平面‑直线关联图；获取综合得分最高的第一参考帧作为成功回环的帧，本发明针对室内环境中，通过点线面等多种特征，提高了回环的稳定性以及鲁棒性。可克服UWB等室内定位系统不稳定的情况。