[发明专利]一种多激光雷达和多相机传感器空间位置自动标定方法有效
| 申请号： | 202210174586.8 | 申请日： | 2022-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN114578328B | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;王继鹏;鲍泽峰;熊一瑾;高涵文;郭世纯 | 申请（专利权）人： | 苏州驾驶宝智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 武玥;张红生 |
| 地址： | 215125 江苏省苏州市苏州工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多激光雷达和多相机传感器空间位置自动标定方法，所述方法包括：步骤1)通过对每个激光雷达采集的点云数据和每个相机传感器采集的RGB图像分别提取直线特征，经投影计算灰度值得分，得到全部激光雷达点的总得分，采用自适应优化方法选择最高总得分进而得到每个激光雷达和某个相机传感器的位置关系；步骤2)对每两个激光雷达的点云数据进行配准，得到激光雷达间的位置关系；步骤3)利用多个相机的对极几何约束，根据相机传感图像数据得到相机传感器间的位置关系；步骤4)根据步骤1)、步骤2)和步骤3)得到的位置关系，进行全局优化，完成多激光雷达和多相机传感器空间位置的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 多相 传感器 空间 位置 自动 标定 方法 | ||
【主权项】：
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