[发明专利]机械臂的控制方法、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202210173147.5 | 申请日： | 2022-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN114533277A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 吴炳坚;吕燕;石海;李春林 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10;A61B17/16 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 林嵩;罗朗 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂的控制方法、电子设备和存储介质，控制方法包括：获取目标三维图像；获取目标三维图像上设置的多面体的顶点坐标；根据顶点坐标计算得到多面体的每个表面的表面位置；根据获取到的磨钻的一端的端点位置和表面位置计算得到磨钻的一端到每一表面的间隔距离；基于至少一个间隔距离，控制机械臂以驱动磨钻的一端在间隔距离对应的方向上制动，以使磨钻的一端保持在多面体的内部。本发明通过多面体限制磨钻的一端的活动区域，基于该端到多面体的每一表面的间隔距离，控制机械臂以驱动该端在间隔距离对应的方向上制动，以使该端保持在多面体的内部，避免了伤及非手术目标的组织，提高了磨骨的准确性、安全性和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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