[发明专利]上下肢康复机器人及控制方法、介质及计算机设备在审
| 申请号： | 202210168669.6 | 申请日： | 2022-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN114652566A | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 幸研;陶然 | 申请（专利权）人： | 东南大学;南京积家医疗器械科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 郝雅洁 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种上下肢康复机器人及控制方法、介质及计算机设备，所述上下肢康复机器人包括机械臂及其控制系统，机械臂执行末端设有快拆式夹具、六维力传感器和肌电信号传感器；所述快拆式夹具用于与患肢连接；所述控制方法包括：通过主动测试，获得与患肢相关的数据，根据所述数据设置警报阈值；根据设定的治疗方案控制机械臂带动患肢沿设定路径运动进行被动康复训练，或者通过患肢克服阻尼力带动机械臂沿设定路径运动进行主动康复训练。当患肢运动路径偏离设定路径时，通过自适应阻抗控制使患肢运动回到设定路径。本发明可替代或辅助医生进行上下肢康复训练，提供更个性化、更精准的上下肢康复方案，满足患者对康复训练的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 下肢 康复 机器人 控制 方法 介质 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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