[发明专利]一种基于ANFIS-ESKF的地面移动机器人多传感器融合定位方法在审
| 申请号： | 202210160522.2 | 申请日： | 2022-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN115060260A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 解杨敏;冯洋;朱杰;耿昊 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于ANFIS‑ESKF的地面移动机器人多传感器融合定位方法。该方法包括：建立轮式‑IMU里程计(WIO)的测量模型，推导系统的状态方程；建立视觉里程计(VO)的测量模型，推导系统的观测方程；用ESKF对WIO和VO的运动估计信息进行融合；建立自适应神经模糊推理系统ANFIS(Adaptive Neural Fuzzy Inference System)，根据WIO和VO的直接信息，推断里程计的运动状态，实时调整误差状态卡尔曼滤波ESKF(Error State Kalman Filter)中预测模型和测量模型的协方差矩阵。本发明与现有技术相比，能够根据系统的状态实时调整ESKF参数，定位精度更高，鲁棒性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 anfis eskf 地面 移动 机器人 传感器 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海大学，未经上海大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210160522.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
