[发明专利]一种化学试剂智配机控制系统在审
| 申请号： | 202210147851.3 | 申请日： | 2022-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN114505869A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 刘光辉;张凯;韩九强;孟月波;徐胜军 | 申请（专利权）人： | 西安建筑科技大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J15/08;B25J18/00;B25J19/02;G06V20/00;G06V10/22;G06V10/764;G06K9/62;G06T7/13 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 张宇鸽 |
| 地址： | 710055 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种化学试剂智配机控制系统，其中视觉采集模块用于采集机械臂工作台上非固定位置的试剂瓶图片并得到试剂瓶的机械臂相对坐标，将机械臂相对坐标经过欧拉角变换得到抓取指令集，通过信息传递模块将抓取指令集传输至机械臂协同智配模块；机械臂轨迹计算模块用于得出机械臂的配比任务轨迹，并对得到的机械臂的配比任务轨迹进行后置得到配比指令集，通过信息传递模块将配比指令集传输至机械臂协同智配模块；机械臂协同智配模块用于接收抓取指令集和配比指令集，并控制第一机械臂和第二机械臂完成双机协同加工或各自独立工作；本发明的智配机可以适应多种类型工件的配比工作，效率高，可扩展性强，为企业和高校的相关研究与实践提供强有力的基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 化学试剂 智配机 控制系统 | ||
【主权项】：
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