[发明专利]一种基于三维激光SLAM实现混合现实的方法在审
| 申请号： | 202210147806.8 | 申请日： | 2022-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN114509782A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 朱静;李昂;姜靖宇;刘帅;林芝标;朱浩彬;王坤辉;尹邦政;单梓琪 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86;G06T19/00;G06V10/26 |
| 代理公司： | 北京高航知识产权代理有限公司 11530 | 代理人： | 刘艳玲 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及三维激光SLAM技术领域，且公开了一种基于三维激光SLAM实现混合现实的方法，包括以下步骤：S1：使用搭载了三维激光雷达及其他传感器模块(GPS、IMU等)的可移动平台扫描当前环境点云信息；S2：扫描得到的点云经点云滤波后，使用ICP类点云匹配算法将扫描得到的点云信息用于SLAM构建，同时剔除构建地图的过程中移动物体的点云；S3：将构建好的点云地图结果上传到服务器，在服务器中对点云地图进行处理：对点云地图进行语义分割，根据分割结果，用不可移动类物体的点云集构建地图边界；通过同时检测显示设备与可视化信息之间是否存在障碍物点云，通过摄像头识别障碍物的边缘，对可视化信息进行裁剪显示，使得在室外环境中应用也能保证使用安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 激光 slam 实现 混合 现实 方法 | ||
【主权项】：
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