[发明专利]一种基于质心点搜索的动态点云快速全局运动匹配方法及系统

摘要

本发明涉及一种三维点云数据帧间预测编码中的运动估计方法及系统，首先，对pc_likely_world中的点进行等距下采样；之后，将采样得到的点划分成均匀的小立方体，计算出每个小立方体中点云位置信息的质心，并找到距离质心最近的点，将这些点放入pc_world_target；最后，在参考帧中找到对应点pc_world_ref，利用LMS算法计算全局运动矩阵。该方法通过仅保留每个块中的质心点，既有效去除了冗余点以降低全局运动矩阵的计算复杂度，又保留了表征点云特征的点以确保全局运动矩阵的计算准确度。实验结果表明在编码时间复杂度上，本发明比TMC13v12Inter‑EMv2.0取得了更好的效果。