[发明专利]一种工件表面轮廓自适应离散方法

摘要

本发明公开了一种工件表面轮廓自适应离散方法。本发明中，首先通过BRepAdaptor_Curve获取曲线的参数域，对曲线的参数域进行等参划分，根据等参划分所得的参数值计算B样条曲线上型值点的值。根据计算所得型值点的值反求B样条曲线的控制点Pi以及样条基函数Ni，k(t)。然后输入弧长的步长s，对B样条曲线进行等弧长离散；通过拾取待处理表面，对表面进行遍历所有环，得到弧长最大环。对轮廓进行遍历，得到不同特征的边界，通过对不同特征的边界进行处理，实现了路径点的快速与准确获取。并且通过对B样条曲线的离散，使得机器人运动轨迹更加贴合工件边界。提高了焊接和涂胶检测的精度。