[发明专利]一种旋转翼-倾斜混合式无人机非线性模型预测控制方法有效
| 申请号： | 202210099139.0 | 申请日： | 2022-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN114488816B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 汪秋婷;沈国瑜;李洪波 | 申请（专利权）人： | 浙江蓝盒子航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 张羽振 |
| 地址： | 313200 浙江省湖州市德清*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种旋转翼‑倾斜混合式无人机非线性模型预测控制方法，包括步骤：定义无人机重要参数；设计基于导航MPC算法的非线性模型；设计控制分配算法；设计无人机飞行实验。本发明的有益效果是：本发明设计一种基于非线性模型预测控制(model predictive control,MPC)方法，并应用于旋转翼‑倾斜混合式无人机，推导建立无人机的非线性模型，设计多级控制分配算法；本发明考虑无人机非线性动力学特征，建立非线性MPC算法方程，导航MPC模块根据参考速度计算最优驱动力、倾斜角度和扭矩三类控制输入量，实现RW模式和FW模式的自动相互转换；本发明应用的无人机在机械结构上可以实现任意飞行角度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋转 倾斜 混合式 无人机 非线性 模型 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
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