[发明专利]基于障碍物动态虚拟膨胀的智能车辆避碰路径规划方法

摘要

本发明提供了一种基于障碍物动态虚拟膨胀的智能车辆避碰路径规划方法，属于智能驾驶领域。包括以下步骤：利用车载传感器及V2X技术对车辆周边环境进行信息获取；建立障碍物虚拟膨胀的椭圆模型，确定障碍物虚拟膨胀模型的动态参数；采用人工势场法对虚拟膨胀后的障碍物、道路、局部目标点进行建模，利用梯度下降算法寻找综合势能场中沿梯度方向下降最快的路径点，并通过五次多项式对路径点进行拟合得到平滑的路径。与现有技术相比，本发明为障碍物提供了动态虚拟膨胀模型，量化了障碍物膨胀的形状与尺寸，并结合人工势场法和梯度下降算法生成避碰，保障了智能车辆规划路径的安全性、可跟踪性。