[发明专利]基于统计过程控制的机器人关节电流异常检测方法和装置在审
| 申请号： | 202210091853.5 | 申请日： | 2022-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN114609453A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 肖雷;马百腾;张坤;李正平;刘凯强 | 申请（专利权）人： | 东华大学;上海机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01R31/00 | 分类号： | G01R31/00;G01R19/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈源源 |
| 地址： | 200051 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于统计过程控制的机器人关节电流异常检测方法和装置，包括以下步骤：获取工业机器人关节的电流信号；使用自相关分析法，获取工业机器人关节电流信号的周期；使用互相关分析法，计算并消除工业机器人关节电流监测信号和基准信号间的相位差；根据获取电流信号的周期，计算周期内工业机器人关节电流监测信号的总能量和工业机器人关节电流基准信号的总能量，并使用统计过程控制法进行异常检测。与现有技术相比，本发明具有易于控制、便于形成时序数据，进行长期追踪、检测准确等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 统计 过程 控制 机器人 关节 电流 异常 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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